STM32 Mbed CodeIDE (7/8): control de posición de servo

Algunas salidas deben moverse, no solo iluminarse. Los servos se usan cuando un controlador necesita apuntar, abrir, dirigir, bloquear o posicionar algo de forma repetible. En esta lección, conectarás la orden de posición del servo con una lectura de potenciómetro.

PWM para un LED cambia el brillo medio. Un servo también usa pulsos repetidos, pero el valor importante es el ancho del pulso:

- unos 700 microsegundos: un lado amplio del recorrido
- unos 1500 microsegundos: centro
- unos 2300 microsegundos: el otro lado amplio del recorrido

En Mbed, la señal de servo se produce con PwmOut. servo.period_ms(20) fija el periodo de repetición habitual de 20 ms, y servo.pulsewidth_us(...) cambia el ancho del pulso alto que el servo interpreta como posición.

El ángulo mecánico exacto puede variar. Esta lección se mantiene deliberadamente dentro del rango conservador 700-2300 us, incluido en el rango más amplio ya ejercitado en este montaje remoto. No ordenes valores fuera de 700-2300 us. Si el brazo vibra de forma continua, parece presionar un tope o no se estabiliza, termina la ejecución y avisa al docente en vez de ampliar el rango.

Tu tarea es mostrar una relación controlada: un valor bajo del potenciómetro da una posición amplia, un valor alto da otra y la salida serie coincide con tu mapeo.

La cámara puede mostrar el servo solo como un brazo pequeño en la placa de entrenamiento. Trata angle como una estimación calculada por tu código. La evidencia más fuerte es la combinación de pulse_us serie, estimación de ángulo serie y un cambio visible amplio en la posición del servo.

Lista de pines y evidencias para esta lección:

- Salida de señal de servo: PA_15
- Potenciómetro usado después: Pot. pot2 -> PC_1
- Evidencia serie requerida: pulse_us
- Evidencia de cámara: cambio amplio de posición del servo, no una medición precisa de ángulo

#include "mbed.h"

PwmOut servo(PA_15);

void set_servo_us(int pulse_us) {
    servo.pulsewidth_us(pulse_us);
}

int main() {
    servo.period_ms(20);
    printf("Servo three-position test start\n");

    while (true) {
        set_servo_us(700);
        printf("pulse_us=700 position=low\n");
        ThisThread::sleep_for(2000ms);

        set_servo_us(1500);
        printf("pulse_us=1500 position=middle\n");
        ThisThread::sleep_for(2000ms);

        set_servo_us(2300);
        printf("pulse_us=2300 position=high\n");
        ThisThread::sleep_for(2000ms);
    }
}

Rellena tres filas, una por cada ancho de pulso fijo: 700 us, 1500 us y 2300 us. Ancho de pulso es un número en microsegundos (us); Posición impresa es la etiqueta exacta de consola; y Movimiento o posición observado es solo una descripción amplia de cámara. Si no se ve bien, elige poco clara y describe lo visible sin inventar un ángulo. Deja totalmente vacías las filas adicionales no usadas.

Ahora mapea AnalogIn PC_1 a un ángulo y un ancho de pulso aproximados. Usa el deslizador Pot. pot2 para PC_1.

#include "mbed.h"

AnalogIn pot(PC_1);
PwmOut servo(PA_15);

int main() {
    servo.period_ms(20);
    printf("Potentiometer servo control start\n");

    while (true) {
        float reading = pot.read();
        int percent = (int)(reading * 100.0f);
        int angle = (int)(reading * 180.0f);
        // TODO 1: sustituye 700 por el mapeo completo de 700-2300 us.
        int pulse_us = 700;

        // TODO 2: sustituye 700 por la variable pulse_us mapeada.
        servo.pulsewidth_us(700);

        printf("percent=%d angle=%d pulse_us=%d\n",
               percent,
               angle,
               pulse_us);
        ThisThread::sleep_for(500ms);
    }
}

Completa los tres casos: posiciones baja, media y alta. Porcentaje serie usa %; Estimación de ángulo serie es un cálculo en grados, no una medida de cámara; Ancho de pulso serie usa microsegundos (us); y el campo de cámara solo registra posición amplia. Deja totalmente vacías las filas adicionales no usadas.