Robot Arduino Visual (1/4): pergerakan selamat yang pertama

*Ini ialah robot fizikal: program blok dimuat naik ke peranti dan lariannya diperhatikan melalui kamera. Dalam sesi pertama ini, matlamatnya ialah pergerakan yang singkat dan selamat.*

Kursus Arduino Visual · Bahagian 2 daripada 2: robot · Sesi 1 daripada 4
(sesi 5 daripada 8 dalam keseluruhan siri).
Dalam Bahagian 1, anda memprogram papan Arduino yang tidak bergerak. Kini anda
memprogram robot Arduino sebenar: idea blok yang sama, tetapi peranti ini
bergerak. Robot ialah sistem yang mempunyai motor untuk bergerak, LED dan
penderia yang dikawal oleh program. Jika anda belum mengikuti Bahagian 1, inilah
perkara asas yang perlu diketahui:
- Program visual: anda mencantumkan blok dan bukannya menulis kod teks.
- Sahkan / kompil: memeriksa program untuk memastikan tiada ralat.
- Muat naik ke robot: memasukkan program ke dalam robot sebenar.
- Bukti: perkara yang benar-benar anda lihat melalui kamera, bukan sekadar perkara yang "sepatutnya berlaku".
Anda disarankan mengikuti Bahagian 1 (papan) dahulu, tetapi sesi ini juga boleh
diikuti secara tersendiri.

Sebelum memprogram, kenal pasti fungsi setiap bahagian. Dalam pelajaran ini anda
akan menggunakan motor dan LED pada robot fizikal, penderia garisan dan jaraknya,
serta butang A/B/C yang muncul dalam antara muka web makmal.

Robot bermotor dua boleh bergerak ke hadapan, membelok atau berhenti bergantung
pada kelajuan setiap roda. Dalam makmal ini anda akan membina program blok,
mengesahkan program, memuat naiknya dan melihat robot sebenar melaksanakannya.
Hari ini anda akan menguji pergerakan singkat:
- Bergerak perlahan ke hadapan.
- Berhenti selepas setiap pergerakan.
- Membelok dengan menukar kelajuan kedua-dua roda.
- Merekod perkara yang benar-benar dilihat melalui kamera.

Buka makmal Arduino Robot Visual.
Editor robot menyerupai editor dalam Bahagian 1 (papan): kategori blok berada di
sebelah kiri, manakala butang Verify / compile (sahkan / kompil) dan
Upload into robot (muat naik ke robot) berada di atas. Terdapat juga
kategori khusus robot: Motors (motor), LEDs, Buttons (butang),
Proximity (jarak) dan Line sensors (penderia garisan).
Gelung utama ialah blok besar yang berulang tanpa henti (dalam Bahagian 1, namanya
Arduino loop forever): letakkan di dalamnya segala tindakan yang mahu diulangi
oleh robot.

Rujukan blok dalam bentuk imej dan teks:

Dalam gelung utama:
[Ubah kelajuan dua motor]
  Kiri:  150
  Kanan: 150
[tunggu] 500 milisaat
[Ubah kelajuan dua motor]
  Kiri:  0
  Kanan: 0

Jika anda menambah mesej bersiri, gunakan dahulu Setup dengan Serial pada
9600, kemudian gunakan blok print dengan teks yang mahu direkodkan.
Jadual ini mesti mempunyai tiga baris pada akhir aktiviti: satu untuk maju
dan berhenti, satu untuk Ujian Belok A dan satu untuk Ujian Belok B. Buat masa
ini, selepas muat naik dan pemerhatian pertama, isi hanya baris pertama
(Maju dan berhenti) dan biarkan dua baris lain untuk fasa belokan. Dalam setiap
baris, tulis kelajuan motor kiri dan kanan, masa dalam milisaat, pergerakan yang
dilihat dan sama ada robot berhenti pada akhir.

Uji dua belokan singkat. Gunakan kelajuan antara 125 hingga 150 supaya motor
mempunyai daya yang mencukupi dan masa antara 300 hingga 700 ms. Ingat:
kelajuan negatif membuat roda itu berputar ke belakang. Oleh itu, apabila
satu roda bergerak ke hadapan dan satu lagi ke belakang, robot membelok hampir
di tempat yang sama.

Ujian A:

Dalam gelung utama:
[Ubah kelajuan dua motor]
  Kiri:  150
  Kanan: -150
[tunggu] 400 milisaat
[Ubah kelajuan dua motor]
  Kiri:  0
  Kanan: 0

Ujian B:

Dalam gelung utama:
[Ubah kelajuan dua motor]
  Kiri:  0
  Kanan: 150
[tunggu] 500 milisaat
[Ubah kelajuan dua motor]
  Kiri:  0
  Kanan: 0

Selepas memerhati setiap belokan, kembali ke jadual sebelumnya dan isi satu
baris untuk Ujian A: belok di tempat dan satu baris untuk
Ujian B: lengkung lebih lebar. Jangan padam baris maju dan berhenti yang
pertama.