STM32 Mbed CodeIDE (7/8): control de posición de servo

PWM para un LED cambia el brillo medio. Un servo también usa pulsos repetidos, pero el valor importante es el ancho del pulso:

- unos 500 microsegundos: un extremo del recorrido
- unos 1500 microsegundos: centro
- unos 2500 microsegundos: otro extremo del recorrido

En Mbed, la señal de servo se produce con PwmOut. servo.period_ms(20) fija el periodo de repetición habitual de 20 ms, y servo.pulsewidth_us(...) cambia el ancho del pulso alto que el servo interpreta como posición.

El ángulo mecánico exacto puede variar. Tu tarea es mostrar una relación controlada: un valor bajo del potenciómetro da una posición, un valor alto da otra, y la salida serie coincide con tu mapeo.

La cámara puede mostrar el servo solo como un brazo pequeño en la placa de entrenamiento. Trata angle como una estimación calculada por tu código. La evidencia más fuerte es la combinación de pulse_us serie, estimación de ángulo serie y un cambio visible amplio en la posición del servo.

Lista de pines y evidencias para esta lección:

- Salida de señal de servo: PA_15
- Potenciómetro usado después: Pot. pot2 -> PC_1
- Evidencia serie requerida: pulse_us
- Evidencia de cámara: cambio amplio de posición del servo, no una medición precisa de ángulo

#include "mbed.h"

PwmOut servo(PA_15);

void set_servo_us(int pulse_us) {
    servo.pulsewidth_us(pulse_us);
}

int main() {
    servo.period_ms(20);
    printf("Servo three-position test start\n");

    while (true) {
        set_servo_us(500);
        printf("pulse_us=500 position=low\n");
        ThisThread::sleep_for(2000ms);

        set_servo_us(1500);
        printf("pulse_us=1500 position=middle\n");
        ThisThread::sleep_for(2000ms);

        set_servo_us(2500);
        printf("pulse_us=2500 position=high\n");
        ThisThread::sleep_for(2000ms);
    }
}

Rellena tres filas, una por cada ancho de pulso fijo: 500 us, 1500 us y 2500 us. Copia el ancho de pulso impreso y la posición impresa. En la columna Confianza, escribe clara, parcial o poco clara según si la cámara mostró un cambio visible de posición. Si el movimiento no se ve claro, escribe poco clara y describe lo que sí pudiste ver en vez de inventar un ángulo preciso.

Ahora mapea AnalogIn PC_1 a un ángulo y un ancho de pulso aproximados. Usa el deslizador Pot. pot2 para PC_1.

#include "mbed.h"

AnalogIn pot(PC_1);
PwmOut servo(PA_15);

int main() {
    servo.period_ms(20);
    printf("Potentiometer servo control start\n");

    while (true) {
        float reading = pot.read();
        int percent = (int)(reading * 100.0f);
        int angle = (int)(reading * 180.0f);
        int pulse_us = 500 + (int)(reading * 2000.0f);

        servo.pulsewidth_us(pulse_us);

        printf("percent=%d angle=%d pulse_us=%d\n",
               percent,
               angle,
               pulse_us);
        ThisThread::sleep_for(500ms);
    }
}

Rellena tres filas para posiciones baja, media y alta del potenciómetro. Copia el porcentaje, la estimación de ángulo y el ancho de pulso impresos antes de juzgar el movimiento. El valor serie pulse_us es evidencia obligatoria; la observación de cámara es solo una comprobación amplia de posición.