Robot Arduino Visual (4/4): reto de marcas y reacción

Los sensores de línea del robot miran la superficie y devuelven una lectura
de reflectancia: un número aproximado de 0 a 2000. Las superficies claras
dan valores bajos (cerca de 0) y las oscuras, valores altos (cerca de
2000). Un umbral es el número de corte que usas para decidir "claro" u
"oscuro". El reto no es seguir una línea perfecta, sino medir claro/oscuro y
programar una reacción.

Elige uno de estos retos. Todos son válidos si usan un sensor, una decisión y una salida observable.

- Detector de marca: al detectar una zona oscura, parar y encender rojo.
- Patrulla con aviso: avanzar despacio y avisar si detecta una marca oscura.
- Robot prudente: combinar proximidad y marca; si hay obstáculo o marca, parar.
- Semáforo de superficie: azul en superficie clara, rojo en superficie oscura, sin moverse.

No se pide seguir una línea completa. Se pide explicar qué detecta el robot y cómo reacciona.

Para ver la lectura usarás la serie (un canal de texto del robot a tu
pantalla). Si tu laboratorio no muestra la salida serie, calibra con el LED:
enciende el rojo cuando la lectura supere tu umbral y comprueba si distingue una
superficie clara de una oscura; ajusta el umbral hasta que acierte.

Imagen y referencia para calibrar:

Antes de usar mensajes:

[Configuración] Serial velocidad 9600

En el bucle principal:

[Leer sensores de linea]

[Escribir]
  Lectura en sensor situado en centro
  o
  Lectura en sensor situado en centro-izquierda
  o
  Lectura en sensor situado en centro-derecha

[Esperar] 300 milisegundos

El bloque de lectura debe ir antes del valor del sensor. Primero mide claro y oscuro; después eliges el umbral.

Rellena la tabla mientras calibras claro y oscuro. Usa al menos dos filas:
una para superficie clara y otra para superficie oscura o marca. Si pruebas otra
posición de marca, añade una fila más; deja las demás vacías. En cada fila
anota el sensor, la superficie, el valor observado, el umbral propuesto y tu
confianza.

Construye una versión mínima de tu reto:

1. Leer sensores.
2. Comparar lectura con el umbral.
3. Activar salida visible: LED, mensaje serie y, si procede, motores.
4. Usar una velocidad práctica baja como 125 o 150, mantener el movimiento corto y terminar con una parada si el robot se mueve.

Ejemplo de detector de marca:

- Si sensor centro > umbral: motores 0,0, LED rojo, mensaje marca.
- Si no: LED azul y, opcionalmente, avanzar durante poco tiempo con 125 o 150.

Imagen y referencia del detector de marca:

En el bucle principal:

[Leer sensores de linea]

si [Lectura en sensor situado en centro > umbral]:
  [Cambiar la velocidad de los motores]
    Izquierdo: 0
    Derecho:   0
  [Establecer led] rojo [en] HIGH
  [Establecer led] azul [en] LOW
  [Escribir] "marca"

si no:
  [Establecer led] azul [en] HIGH
  [Establecer led] rojo [en] LOW
  opcional:
    [Cambiar la velocidad de los motores]
      Izquierdo: 125
      Derecho:   125
    [Esperar] 300 milisegundos
    [Cambiar la velocidad de los motores]
      Izquierdo: 0
      Derecho:   0

Esta estructura detecta una marca o superficie, pero no intenta seguir toda la línea.